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中国人民解放军第21军的前身，是华东野战军第2纵队。该纵队是由新四军第2师和第四师的部分部队发展而来的，它的前身有一部分是土地革命战争时期的中国工农红军第28军。
1949年2月，第2纵队在徐州以北韩庄，改称第21军，隶属第三野战军第7兵团建制，腾海清任军长，康志强任政治委员，高志荣任副军长，吴泳湘任参谋长，邓逸凡任政治部主任。下辖第61、62、63师。
步兵第61师
1949年2月，由华东野战军第2纵队第4师改称中国人民解放军第21军第61师。胡炜任师长，王静敏任政治委员。其前身为1935年2月重建的鄂豫皖红28军，1938年春改编为新四军第4支队，1941年2月改编为新四军第2师第4旅，1946年1月改称山东野战军第2纵队4旅，47年2月改称华东野战军第2纵队4师。抗日战争时期，打响了新四军抗日的第一枪，坚持淮南抗日根据地，共歼敌3万余人；解放战争时期，参加了朝阳集、泗县、鲁南、宿北、白塔埠、莱芜、孟良崮、南麻临朐、胶东保卫战、挺进苏北、淮海、渡江、解放浙东南沿海岛屿等重要战役战斗，歼敌6万余人，是第三野战军的主力师。。1953年3月，随军入朝参战，参加金城战役等作战，1958年８月回国。1985年，整编为陆军第21集团军步兵第61师，执行北方甲种摩托化步兵师编制。1986年5月至1987年4月,配属陆军第47集团军参加老山轮战,战后有1个单位、2名个人被中央军委授予荣誉称号。1989年4月被中央军委确定为全军首批应急机动作战部队。
该师现下辖步兵第181团（红军团、金刚钻团）、182团（红军团、铁锤子团）、183团（钢铁团）、炮兵团、高炮团、装甲团,是我军仅剩的两个六团制步兵师之一。
步兵第62师
1949年2月，由华东野战军第2纵队第5师改称中国人民解放军第21军第62师。周纯麟任师长，周世忠任政治委员。该师前身是1940年7月由彭雪枫亲手创建的新四军第6支队第1、2团合编而成的八路军第4纵队第5旅，1941年2月改称新四军第4师11旅，1945年和新四军4师12旅一部组建华中野战军第9纵队，1947年2月编为华东野战军第2纵队第5师。解放战争时期，参加了朝阳集、泗县、鲁南、宿北、白塔埠、莱芜、孟良崮、南麻临朐、胶东保卫战、挺进苏北、淮海、渡江、解放浙东南沿海岛屿等重要战役战斗。1953年3月，随军入朝参战，参加金城战役等作战，1958年８月回国。1959年赴甘南平叛，歼敌4111人。1960 年11月脱离陆军第21军建制，改为兰州军区直属，184团与陆军61师181团对调建制。1967年2月，21军由北京军区转隶兰州军区，62师归建。 1975年年底，62师181团和61师184团再次对调。
1985年，改编为兰州军区守备师（184团和63师189团对调建制），1992年10月撤销番号，缩编为宁夏军区独立步兵团。1994年5月，步兵第 184团（老虎团）改编为兰州军区特种大队（保留184团番号），1996年改隶陆军第21集团军。
步兵第63师
1949年2月，由华东野战军第2纵队第6师改称中国人民解放军第21军第63师。吴华夺任师长，谢锡玉任政治委员。该师前身为1938年12月组建的八路军山东纵队陇海游击支队，1940年9月与新四军第6支队第4总队合编为八路军第5纵队第3支队，1941年2月改编为新四军第3师9旅，同年9月改隶第4师建制，1946年 1月改称山东野战军第2纵队9旅，1947年2月改称华东野战军第2纵队6师。抗日战争中歼日伪军17874人,顽军20755人，有“常胜9旅”之称；解放战争时期，参加了朝阳集、泗县、鲁南、宿北、白塔埠、莱芜、孟良崮、南麻临朐、胶东保卫战、挺进苏北、淮海、渡江、解放浙东南沿海岛屿等重要战役战斗，歼敌42962人。1953年3月，随军入朝参战，参加金城战役等作战，1958年８月回国。1965年9月28日，187团8连被国防部命名为“英雄八连”，与同时期命名的“南京路上好八连”、“硬骨头六连”等英雄连队一起，成为全国全军瞩目的英雄群体，也是目前武警部队惟一曾被国防部授予荣誉称号的英模连队。
1985年，63师整编为陆军第21集团军步兵第63师，执行北方乙种步兵师编制。1996年10月1日，改隶武警部队建制，改番号为武警第63师，下辖武警第187、188、422、707团。
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