黑芝麻核桃桑葚粉禁忌:数字PID算法简单化原理

来源：百度文库编辑：偶看新闻时间：2024/04/28 06:26:48

数字PID算法简单化原理（不完全完善版）

PID是比例，积分，微分的缩写，
Uo(N)=P*E(N)   +  I*[E(N)+E(N-1)+...+E(0)]   +    D*[E(N)-E(N-1)]

E-误差
P--改变P可提高响应速度，减小静态误差，但太大会增大超调量和稳定时间。
I--与P的作用基本相似，但要使静态误差为0，必须使用积分。
D--与P,I的作用相反，主要是为了减小超调，减小稳定时间。

三个参数要综合考虑，一般先将I,D设为0，调好P,达到基本的响应速度和误差，再加上I,使误差为0，这时再加入D,三个参数要反复调试，最终达到较好的结果。不同的控制对象，调试的难度相差很大，祝好运！

（修改部分）
还有两个参数需要考虑：
1  -   需要考虑的参数是 E(N) 和 E(N-1) 之间的时间,也就是采样时间间隔的问题，这参数要是没有调整好的话一样不能使用。
2  -   N的数量，毕竟现实系统不能做无穷累计，这个N必定是受到限制的。这个限制的数量也将影响PID系统的工作效果。

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柴油发电机组数字调速系统的设计与分析

柴油发电机组数字调速系统研制过程中发现，采用普通PID运算，振荡及超调时有发生，为了改善调速系统性能，采用了变速积分PID及模糊PID。变速积分PID用来调节积分系数，模糊PID用来调节比例系数。
1　变速积分PID原理
1．1　PID控制原理［1，2］
常规PID控制系统原理框图如图1所示。

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