偶看新闻读圣贤书所谓何事:第五页
来源：百度文库 编辑：偶看新闻 时间：2024/04/30 09:29:42
【第五页】
在文献9，11中用到了模拟模型。通过ECP（Model220）运动控制系统的数学估算模型是
这里y是输出位置，u是控制电压，Td是扭力干扰值。其相应线性扩展观察器公式是
这里控制器是
r是参考输入值，
设计目标是没有超出控制信号（u）3.5v绝对值范围内 1秒旋转1周的负载。
模拟实验由Simulink用ode1（Euler）以步长1ms的取样参数进行。在t=0时，最高扭力10%的扭力干扰开始进行。三种不同电压曲线用于比较模拟。图1是这三种不同曲线图。当运动从1（a）到1（c）变化时，我们希望加速的变化变得更加平滑，所以1（a)的变化更加剧烈，而1（C)变化剧烈程度小一些。第一次模拟时，封闭环带宽值Wc从20（r/s)变化到166（r/s)，同时观察器的带宽从20（r/s)变化到1000（r/s)。我们将绝对误差容忍度固定为0.01。将汇合时间（tc）固定为
即在每种电压曲线下，绝对误差容忍度范围内的真实的信号y（t)。当观察器带宽增加到样品的频率，它减小了所有固定封闭环带宽的汇合时间。当封闭环带宽在观察器低端带宽范围内时，它有一个有趣的结果：它以惊人的速度【rate是比例/速度？】影响了汇合时间。但正如我们期盼的，在观察器高端带宽范围内没有显著的变化。我们将封闭环带宽固定在150（r/s)，并改变观察器带宽的值，从而精确的比较三种波形。