偶看新闻虎口脱险 老狼 歌词:基于虚拟样机的双足机器人步行联合仿真
来源：百度文库 编辑：偶看新闻 时间：2024/05/09 07:58:27
基于虚拟样机的双足机器人步行联合仿真
史耀强 李建 顿向明 陈卫东 杨军
摘 要：为了提高双足机器人设计的效率与可靠性,利用机械系统动力学仿真软件ADAMS建立双足机器人的机械动力学模型,利用Matlab建立控制系统,通过ADAMS与Matlab的接口模块,实现了基于ADAMS与Matlab联合步行双足机器人仿真平台的建立.结果表明,仿真得出机器人在平地行走过程中各关节的力矩变化情况,获得了最高转速、有效转速、最大转矩、有效转矩等机器人运动的关键参数,为双足机器人物理样机的电机和减速器选型提供了理论依据.
关键词：双足机器人;步态规划;虚拟样机;动力学;联合仿真
分类号：TH113 文献标识码：A
文章编号：1006-2467(2009)01-0093-04
Walking Simulation of Biped Robot Based on Virtual Prototype
SHI Yao-qiang LI Jian DUN Xiang-ming CHEN Wei-dong YANG Jun
作者简介：史耀强(1983-),男,河北邢台人,硕士研究生,主要从事动力学仿真研究.
作者简介：顿向明(联系人),男,副教授,电话(Tel.):13761044399;E-mail,xmdun@sjtu.edu.cn.
作者单位：史耀强（上海交通大学机器人研究所,上海,200240）
李建（上海交通大学,自动化研究所,上海,200240）
顿向明（上海交通大学机器人研究所,上海,200240）
陈卫东（上海交通大学,自动化研究所,上海,200240）
杨军（上海电气中央研究院,上海,200023）
参考文献：
[1]Yin C,Albers A,Otmad J,et al.Stability maintenance of a humanoid robot under disturbance with fictitious zero-moment point (FZMP)[J].Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems,2005,18:3149-3156.
[2]Chestnutt J,Lau M,Cheung G,et al.Footstep planning for the honda ASIMO humanoid[C]//Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation.Barcelona,Spain:IEEE Press,2005:629-634.
[3]李增刚.ADAMS入门详解与实例[M].北京:国防工业出版社,2006.
[4]Kaneko K,Kanehiro F,Kajita S,etal.Humanoid robot HRP-2[C]//Proceedings of the IEEE International Conference on Roboticsand Automation.Piscataway N,SA:IEEE Press,2004:1083-1090.
[5]Huang Q,Sugano S,Tani K.A high stability smooth walking pattern for biped robot[C]//IEEE Conference on Robotics and Automation.Detroit,USA:IEEE Press,1999:65-71.
[6]Park J H,Cho H C.An online ZMP compensation for stable locomotion of biped robots[C]//Secand International Symposium on Humanoid Robot.Tokyo,1999:65-70.
[7]Kajita S,Tani K,Kobyashi A.Walk control of a biped robot along the potential energy conserving orbit[J].IEEE Transactions on Robotics and Automation,2001,6(1):431-438.
[8]宁芊,殷国富,徐雷.机电系统虚拟样机协同建模与仿真技术研究[J].中国机械工程,2006,17(13):1404-1407.NING Qian,YIN Guo-fu,XU Lei.Research on virtual prototype collaborative modeling & simulation technology for mechatronic system[J].China Mechanical Engineering,2006,17(13):1404-1407.