偶看新闻青衫尘:PID调节
来源：百度文库 编辑：偶看新闻 时间：2024/04/30 06:26:17
比例调节作用：是按比例反应系统的偏差,系统一旦出现了偏差,比例调节立即产生调节作用用以减少
偏差。比例作用大,可以加快调节,减少误差,但是过大的比例,使系统的稳定性下降,甚至造成系统的
不稳定。
积分调节作用：是使系统消除稳态误差,提高无差度。因为有误差,积分调节就进行,直至无差,积分
调节停止,积分调节输出一常值。积分作用的强弱取决与积分时间常数Ti,Ti越小,积分作用就越强。反8 A7 ?0 w- s* s6 }/ \( T& S% X8 u
之Ti大则积分作用弱,加入积分调节可使系统稳定性下降,动态响应变慢。积分作用常与另两种调节规律: H3 N* ^0 J* ]* ? V
结合,组成PI调节器或PID调节器。. ?9 P( i- a0 y3 o$ h/ S
微分调节作用：微分作用反映系统偏差信号的变化率,具有预见性,能预见偏差变化的趋势,因此能产% L* B$ `# o, {+ h% M
生超前的控制作用,在偏差还没有形成之前,已被微分调节作用消除。因此,可以改善系统的动态性能。0 Y7 ~- x/ Q& ~
在微分时间选择合适情况下,可以减少超调,减少调节时间。微分作用对噪声干扰有放大作用,因此过强2 W- \( w4 i' Y
的加微分调节,对系统抗干扰不利。此外,微分反应的是变化率,而当输入没有变化时,微分作用输出为
零。微分作用不能单独使用,需要与另外两种调节规律相结合,组成PD或PID控制器。
PID参数整定顺口溜 . l% N. f s7 ?, M" Q) e1 ^
参数整定找最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加0 E8 w( ^+ _7 F6 a
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长" i9 N1 V' g: a& C/ J
曲线振荡频率快，先把微分降下来9 b2 |* B. L: o3 v+ U
动差大来波动慢。微分时间应加长
理想曲线两个波，前高后低4比1
一看二调多分析，调节质量不会低
q& S; J9 V
PID作用顺口溜
【比 例］ 【积 分］ 【微 分］ I. y; [+ {# B
比例调节器， 重定调节器， 说起微分器，
象个放大器。 累积有本领。 一点不神秘。
一个偏差来， 只要偏差在， 阶跃输入来，8 o# _0 _# W2 r" ~
放大送出去。 累积不停止。 输出跳上去，+ I' v e7 S% C/ l0 y, |2 U
放大是多少， 累积快与慢， 下降快与慢，9 O, A( H' S/ W0 E
旋钮看仔细， 旋钮看仔细。 旋钮看仔细。, G# F, X1 j6 \# `8 G
比例度旋大， 积分时间长， 微分时间长，
放大倍数低。 累积速度低。 下降就慢些。
偏差。比例作用大,可以加快调节,减少误差,但是过大的比例,使系统的稳定性下降,甚至造成系统的
不稳定。
积分调节作用：是使系统消除稳态误差,提高无差度。因为有误差,积分调节就进行,直至无差,积分
调节停止,积分调节输出一常值。积分作用的强弱取决与积分时间常数Ti,Ti越小,积分作用就越强。反8 A7 ?0 w- s* s6 }/ \( T& S% X8 u
之Ti大则积分作用弱,加入积分调节可使系统稳定性下降,动态响应变慢。积分作用常与另两种调节规律: H3 N* ^0 J* ]* ? V
结合,组成PI调节器或PID调节器。. ?9 P( i- a0 y3 o$ h/ S
微分调节作用：微分作用反映系统偏差信号的变化率,具有预见性,能预见偏差变化的趋势,因此能产% L* B$ `# o, {+ h% M
生超前的控制作用,在偏差还没有形成之前,已被微分调节作用消除。因此,可以改善系统的动态性能。0 Y7 ~- x/ Q& ~
在微分时间选择合适情况下,可以减少超调,减少调节时间。微分作用对噪声干扰有放大作用,因此过强2 W- \( w4 i' Y
的加微分调节,对系统抗干扰不利。此外,微分反应的是变化率,而当输入没有变化时,微分作用输出为
零。微分作用不能单独使用,需要与另外两种调节规律相结合,组成PD或PID控制器。
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参数整定找最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加0 E8 w( ^+ _7 F6 a
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长" i9 N1 V' g: a& C/ J
曲线振荡频率快，先把微分降下来9 b2 |* B. L: o3 v+ U
动差大来波动慢。微分时间应加长
理想曲线两个波，前高后低4比1
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PID作用顺口溜
【比 例］ 【积 分］ 【微 分］ I. y; [+ {# B
比例调节器， 重定调节器， 说起微分器，
象个放大器。 累积有本领。 一点不神秘。
一个偏差来， 只要偏差在， 阶跃输入来，8 o# _0 _# W2 r" ~
放大送出去。 累积不停止。 输出跳上去，+ I' v e7 S% C/ l0 y, |2 U
放大是多少， 累积快与慢， 下降快与慢，9 O, A( H' S/ W0 E
旋钮看仔细， 旋钮看仔细。 旋钮看仔细。, G# F, X1 j6 \# `8 G
比例度旋大， 积分时间长， 微分时间长，
放大倍数低。 累积速度低。 下降就慢些。
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